從意大利出發(fā)這個實(shí)踐逐漸擴(kuò)展到其他歐洲國家。1455年米蘭首次向法國派遣代表。但由于它懼怕法國代表會從事間諜活動或干涉米蘭內(nèi)政它拒絕接受法國的使者。很快大的歐洲國家開始互派代表。1487年西班牙向英國派遣大使。到16世紀(jì)末常駐外交代表已經(jīng)成為一個習(xí)俗。只有神圣羅馬帝國的皇帝一般不派遣常駐大使，原因是他在德國的權(quán)利有限，無法代表所有德國貴族的意見。

許多現(xiàn)代外交的儀式是在這段時(shí)間里形成的。大使成為最高級的外交官。當(dāng)時(shí)的大使都是貴族，隨著他代表的國家的地位大使的貴族地位也各不相同。大使們需要擁有巨大的駐地，經(jīng)常舉辦豪華的慶祝，在他們所駐的國家里是宮廷中的重要任務(wù)。在羅馬，最重要的大使是法國和西班牙的大使，他們每年的花費(fèi)驚人。即使是小國家的大使的花費(fèi)也很大。因此小國家往往只派遣公使，其地位低于大使。全權(quán)公使的地位位于兩者之間。

當(dāng)時(shí)的外交比今天的還要復(fù)雜，各國大使的地位按照他們的家族不同而不同。國家的地位按照它們的君主的地位而不同。在天主教國家里梵蒂岡的大使的地位最高，隨后是王國的大使，然后是公國的大使，共和國的大使的地位最低。兩個王國的大使哪個更高更是一件不斷變換的和爭吵不休的事情。

許多貴族大使即沒有外交經(jīng)驗(yàn)也對外交事務(wù)不感興趣，因此大多數(shù)事務(wù)是他們的大使館人員辦理的。這些大使館雇員地位雖然很低，但往往對所駐國的情況了解得更加好。許多大使館里有大量的雇員，包括專門從事間諜事務(wù)的人員。由于大使館的大量人員需要，許多大學(xué)加強(qiáng)了對國際法、現(xiàn)代語言和歷史的培訓(xùn)來滿足這個需要。

與此同時(shí)幾乎所有歐洲國家開始建立外交部長一職來協(xié)調(diào)其大使館及其工作人員的工作。當(dāng)時(shí)的外交部長與今天的還相差甚遠(yuǎn)，許多這些部長同時(shí)還有許多內(nèi)政責(zé)任。直到1782年為止英國有兩個任務(wù)交錯的外交部，當(dāng)時(shí)的外交部比今天的也小得多。1780年代最大的外交部是法國的外交部，共有70名全時(shí)間雇員。18世紀(jì)初外交習(xí)俗到達(dá)了俄國。法國大革命大大地破壞了當(dāng)時(shí)的外交風(fēng)俗，法國和法國占領(lǐng)地區(qū)派出的外交官往往是平民，過去的貴族等級關(guān)系完全被廢除。拿破侖也不遵守外交習(xí)俗，他對緩慢的外交過程沒有耐性，不承認(rèn)外交豁免權(quán)，他逮捕了多名英國外交官，指責(zé)他們在法國從事間諜活動。

拿破侖倒臺后在1815年的維也納會議上正式建立了國際公認(rèn)的外交級別。但一直到第二次世界大戰(zhàn)后還會出現(xiàn)國家之間就其先后的爭吵。

歐洲以外的外交傳統(tǒng)與今天的外交習(xí)俗差異非常大，東亞的傳統(tǒng)外交習(xí)俗參見朝貢體系。中東地區(qū)、中國和奧斯曼帝國很長時(shí)間里不愿接受歐洲的外交方法。比如奧斯曼帝國不肯向其他國家派遣大使，而是要其他國家在君士坦丁堡設(shè)立使館。一直到19世紀(jì)奧斯曼帝國才向歐洲國家派遣使者。隨著歐洲殖民政策在全世界的普及，歐洲的外交系統(tǒng)也被推廣到了世界其他地區(qū)。

在中東有使用外交官作為保障人的習(xí)俗，在這里外交官有一定的類似于今天的人質(zhì)的作用。類似的習(xí)俗在中國的春秋時(shí)期和戰(zhàn)國時(shí)期也有過。外交官被看作是對方履行條約的保障。假如對方違約的話外交官要被受懲罰。為了保障這樣的懲罰設(shè)計(jì)，對方的統(tǒng)治者外交官必須是高級官員或者是對方統(tǒng)治者的親屬。1979年的伊朗危機(jī)也被看作是這個習(xí)俗所造成的。當(dāng)時(shí)伊朗革命的支持者占領(lǐng)美國使館以此作為對美國的懲罰。

外交隨著歐洲資本主義國家的興起而發(fā)展。這些國家在全世界的擴(kuò)張，使首先形成于歐洲的外交理論、原則、制度、慣例和形式推廣到世界各國，并逐步為國際社會所接受。交通和通訊的發(fā)展，特別是20世紀(jì)電訊和航空的發(fā)達(dá)，更加便利了國際交往，形成了現(xiàn)代外交的開放、聯(lián)系和世界性的特點(diǎn)。外交已成為當(dāng)今世界各國和國際活動不可或缺的重要組成部分。

中國古代稱外交為外事，清末稱外務(wù)，近代才開始使用外交一詞。英文外交一詞源于希臘語δiπλωμα，意為君主派出使節(jié)時(shí)用以證明身份的證書。外交活動歷史悠久。1648年《威斯特伐利亞和約》的簽訂，確立了主權(quán)國家作為國際關(guān)系和國際法主體的地位，也明確了外交在國際關(guān)系中的職能作用。20世紀(jì)隨著交通和通信的發(fā)展，國際交往的便利，形成了現(xiàn)代外交的開放、聯(lián)系和世界性的特點(diǎn)。外交已成為世界各國和國際活動不可缺少的重要組成部分。

主權(quán)國家外交的宗旨是，以和平方式通過對外活動實(shí)現(xiàn)其對外政策的目標(biāo)，維護(hù)國家的利益，擴(kuò)大國際影響和發(fā)展同各國的關(guān)系。外交的活動形式多樣，主要有訪問、談判、交涉、締結(jié)條約、發(fā)出外交文件、參加國際會議和國際組織等。

各國外交都受該國政治、經(jīng)濟(jì)制度以及國內(nèi)政策和需要的制約。綜合國力是一國外交的基礎(chǔ)和后盾。外交也需要原則性與靈活性的緊密結(jié)合。經(jīng)濟(jì)、文化、科技、體育等領(lǐng)域的官方對外聯(lián)系以及各類民間對外交往，則是對外交的重要和必不可少的補(bǔ)充。

外交官是從事外交事務(wù)的專職人員，一個國家駐另一個國家的外交官組被稱為一個外交代表機(jī)構(gòu)。大使是一個外交代表機(jī)構(gòu)最高的官員，由一位大使領(lǐng)導(dǎo)的外交代表機(jī)構(gòu)叫做大使館。一個國家駐另一個國家所有外交官的總稱是外交使團(tuán)（參見外交官銜）。例如，中國外交部為中國的外交機(jī)構(gòu)，外交官為外交部部長。

外交的主體是主權(quán)國家。在當(dāng)今國際社會中，一些由主權(quán)國家組成的國際組織日益活躍，也成為外交的重要參與者。如聯(lián)合國的活動同各國外交密切相關(guān)，并影響、協(xié)調(diào)著各國外交。

主權(quán)國家外交的宗旨是，以和平方式通過對外活動實(shí)現(xiàn)其對外政策的目標(biāo)，維護(hù)國家的利益，擴(kuò)大國際影響和發(fā)展同各國的關(guān)系。外交在實(shí)施過程中，各國應(yīng)遵循國際公認(rèn)的準(zhǔn)則。

這些準(zhǔn)則主要有《聯(lián)合國憲章》的宗旨和原則，互相尊重主權(quán)和領(lǐng)土完整、互不侵犯、互不干涉內(nèi)政、平等互利、和平共處，在相互關(guān)系中用和平手段解決一切爭端，而不訴諸武力和武力威脅等。在此基礎(chǔ)上的外交是平等和正義的外交，否則就是不平等和非正義的外交。公正的國際政治新秩序和國際經(jīng)濟(jì)新秩序也只有在此基礎(chǔ)之上，以和平和發(fā)展為主要目標(biāo)，才有可能建立。

根據(jù)外交主體和對外政策目標(biāo)的不同，外交具有多種性質(zhì)。如半殖民地半封建時(shí)期的中國政府腐敗無能，飽受帝國主義、殖民主義的欺凌與壓迫，實(shí)行的往往是“屈辱外交”;中華人民共和國建立后，堅(jiān)持的是獨(dú)立自主的和平外交。　此外還有霸權(quán)主義外交、不結(jié)盟外交等。就外交重點(diǎn)的不同而言，有經(jīng)濟(jì)外交、科技外交、文化外交、體育外交等；就外交對象而言，有雙邊外交和多邊外交。

外交的活動形式多樣，主要有訪問、談判、交涉、締結(jié)條約、發(fā)出外交文件、參加國際會議和國際組織等。

當(dāng)代外交具有以下特征：①獨(dú)立自主的外交權(quán)是主權(quán)國家的標(biāo)志之一，外交的主導(dǎo)原則是主權(quán)平等；②“外交授權(quán)有限”，外交涉及國家最高利益，外交決策權(quán)在國家最高決策機(jī)關(guān)，外交機(jī)關(guān)只是執(zhí)行決策機(jī)關(guān)制定的決策，僅在一定限度內(nèi)可以靈活掌握，遇有重大問題須請示決策機(jī)關(guān)；③國家元首、政府首腦等國家領(lǐng)導(dǎo)人以各種方式的直接參與，起著愈來愈大的作用；④全方位、多元化地參與外交活動是當(dāng)代外交的發(fā)展趨勢。各國外交都受該國政治、經(jīng)濟(jì)制度以及國內(nèi)政策和需要的制約。

綜合國力是一國外交的基礎(chǔ)和后盾。經(jīng)濟(jì)、文化、 科技、 體育等領(lǐng)域的官方對外聯(lián)系以及被稱為“人民外交”或“國民外交”的各類民間對外交往，是對外交的重要和必不可少的補(bǔ)充，但也受綜合國力的制約。

外交官受到的保護(hù)有很長的歷史，這個保護(hù)被稱為外交豁免權(quán)。

外交官之權(quán)利主要是在17世紀(jì)中于歐洲形成的。今天正式的關(guān)于外交官權(quán)利的國際法規(guī)是1961年設(shè)定的維也納外交關(guān)系公約，其中有為求保護(hù)派駐國之尊嚴(yán)，而規(guī)定外交官在從事外交任務(wù)的過程中不受迫害和不受法律制裁。假如一名外交官在他所駐的國家里的確犯法的話可以被驅(qū)逐。一般這些外交官在該國受法律制裁。外交通訊一般被看作是不容受侵犯的，外交官一般允許攜帶任何文件通過邊境而不被搜查。外交郵袋也不受海關(guān)或邊防的檢查。但是近年里由于竊聽和偵探系統(tǒng)的不斷完善，外交郵袋越來越少被使用了。

假如兩國關(guān)系惡化或者由于所駐國內(nèi)的安全得不到保障，外交官有可能被撤回。撤回大使或其他高級外交官也是一種對所駐國表示抗議和不滿的做法。在這種情況下一般有下級的外交官留守在外交駐地來完成一般的工作。

歷史上始終有因某些因素或政治情況而殺害或謀殺外交官的事件發(fā)生，但一般來說這個行為被看作是野蠻的和非常不光彩的。

外交承認(rèn)的多寡，是國家是否獨(dú)立的重要標(biāo)準(zhǔn)。

有時(shí)，擁有主權(quán)、領(lǐng)土的政治實(shí)體也不易獲得國際上的承認(rèn)。比如歷史上荷蘭很長時(shí)間里是無法獲得其他國家承認(rèn)，即使其最緊密的同盟者為其國家利益也不見得完全承認(rèn)它。

而位于臺灣的中華民國政權(quán)，則于1970年代因國際政治因素，而退出聯(lián)合國之中國席次，其他國家轉(zhuǎn)而向中華人民共和國建交。因此，跟臺灣無外交關(guān)系的國家，為求與其有政治、經(jīng)濟(jì)的交流管道就在臺灣設(shè)立類大使館的官方或非正式的代表機(jī)構(gòu)，美國在臺灣有美國在臺協(xié)會，而臺灣在美國的類大使館的官方機(jī)構(gòu)則稱臺北經(jīng)濟(jì)文化代表處。

其他不受承認(rèn)的政權(quán)有阿布哈茲、德涅斯特河?xùn)|岸共和國、索馬里蘭、納戈?duì)栔Z-卡拉巴赫和北塞浦路斯土耳其共和國等，這些政權(quán)相對于臺灣來說其經(jīng)濟(jì)和政治重要性更小，在外交上就更孤立了。

建交，即建立外交關(guān)系，是兩國在相互承認(rèn)的基礎(chǔ)上，經(jīng)過協(xié)商談判，就建立外交關(guān)系、派駐外交代表等問題達(dá)成協(xié)議，并互派外交代表后，外交關(guān)系即正式成立。兩國的建交協(xié)議通常以發(fā)表聯(lián)合公報(bào)或換文等形式公布。

斷交，即斷絕外交關(guān)系，是由于特定事件的發(fā)生，導(dǎo)致相互間存在外交關(guān)系的國家主動或被動斷絕一切外交往來的狀態(tài)。例如，戰(zhàn)爭與武裝沖突的法律后果之一就是外交關(guān)系的斷絕。斷交后，享有外交特權(quán)和豁免的人員應(yīng)得到便利盡快離開駐在國的國境。

外交與間諜活動是息息相關(guān)的。大使館同時(shí)是外交官和間諜的基地，有些外交官是明的間諜。比如武官的任務(wù)包括盡量獲取所駐國的軍事情報(bào)。他們不隱蔽他們的這個任務(wù)，一般也只能獲得所駐國愿意讓他們獲得的情報(bào)。許多大使館內(nèi)也有隱蔽的間諜，他們在大使館內(nèi)的職務(wù)只不過是一個掩護(hù)，而他們的真正任務(wù)是收取非法的情報(bào)，一般是管理和調(diào)節(jié)當(dāng)?shù)氐拈g諜圈。一般來說大使館內(nèi)的間諜本身很少直接去偷取情報(bào)，他們的真正身份也很容易暴露。有時(shí)這樣的間諜身份暴露后會被驅(qū)逐，但更可能的是當(dāng)?shù)氐姆撮g諜機(jī)關(guān)會利用這些間諜來試圖監(jiān)視他們、利用他們來暴露其他間諜的身份或者利用他們來提供假情報(bào)。間諜獲取的情報(bào)在外交過程中也起了一個非常重要的角色。沒有間諜衛(wèi)星和間諜報(bào)告的幫助裁軍條約幾乎是根本不可能的。間諜獲取的情報(bào)對外交的任何方面，從貿(mào)易協(xié)議到領(lǐng)土爭端，都是非常重要的。